Найбільш поширений тип гідромоторів. Робоча рідина подається в робочі порожнини гідромотора через спеціальний розподільник. У робочих порожнинах створюється крутний момент, що приводить в обертання зубчастий ротор, який починає здійснювати планетарний рух, обкочуючись по роликах. Героторні гідромотори відрізняються високою енергоємністю. Головним елементом такого гідромотора є так звана героторна пара, яка нагадує шестерню. Її внутрішні зуби мають кругову форму профілю та з’єднані з корпусом гідромотора. Зубчасте колесо, що має зовнішні зуби, з’єднане з вихідним валом. Внутрішня шестерня має на один зуб менше ніж нерухома шестерня.

Завдяки своїй особливості, отримання високих крутних моментів при невеликих габаритних розмірах, ці гідромотори досить часто застосовуються в приводах тихохідних і разом з тим сильно навантажених механізмів: сільськогосподарська техніка, підйомно-транспортні машини, промислове обладнання, спеціальна та дорожня техніка тощо.

Випускаються моделі з вбудованим дисковим гальмом та моделі з приєднувальними площадками для клапанів керування.

Частота обертання гідромотора прямо пропорційна до розходу робочої рідини. Крутний момент прямопропорційний до різниці тисків на вході та виході з мотора. Напрямок обертання валу залежить від того, на який з входів подається робоча рідина.

Параметри, необхідні для підбору мотора:

• Робочий об’єм, см³/оберт;

• Необхідна частота обертання валу;

• Необхідний крутний момент;

• Тип фланця;

• Тип валу;

• Тип приєднувальних портів;

• Тип робочої рідини. Це впливає на вибір матеріалу гумових ущільнень.

Переваги:

• Плавність ходу;

• Високий ККД;

• Стабільність обертів уже при мінімальних обертах;

• Стабільний крутний момент в цілому діапазоні швидкостей обертання

• Довговічність та надійність конструкції;

• Здатність сприймати великі радіальні та осьові навантаження на вал;

• Високий стартовий крутний момент;

• Можливість застосування як в закритих, так і у відкритих гідросистемах.

Недоліки:

• Невисока максимальна частота обертання.